bari

برنزی bari
 ●

نام کاربری : bari
موقعیت : ایران, مشهد
عضویت از :  03 شهریور 1393

ترجمه تخصصی پایان نامه رباتیک

موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان[1] (SLAM) مساله ای اساسی برای ساخت ربات های تمام خودکار است. روش ها و الگوریتم های متنوعی در این زمنیه در طی 30 سال گذشته ایجاد شده است و در ربات های متحرک مورد استفاده قرار گرفته است. هرچند هر الگوریتم نقاط ضعف و قوت مختص به خود را دارد. این پایان نامه آخرین روش های منتشر شده در زمینه SLAM ربات متحرک را مورد مطالعه قرار می دهد. این مطالعه به طور خاص بر مسیر ربات و خطا های تخمین موقعیت محل های مشخص شده [2]به روش های مختلفی تمرکز می کند. روش ترکیبی[3] که از روش FastSLAM به عنوان front-end و از روش EKF-SLAM به عنوان back-end استفاده می کند، در واقع مزیت های هر دو روش را با یکدیگر ترکیب می کند و خطا های کمتری را در تخمین موقعیت ربات به وجود می آورد. این روش ترکیبی مشکلات مربوط به SLAM تک رباتی را از طریق تجمیع مقادیر میانگین وزن دهی شده هر جزئی در FastSLAM برطرف می کند. این پایان نامه الگوریتم نقشه برداری دیگری را ارائه می دهد که سبب توسعه الگوریتم SLAM ترکیبی تک رباتی به یک الگوریتم SLAM چند رباتی می شود. در این الگوریتم جدید هر ربات به صورت منحصر به فرد محیط اطراف خود را نقشه برداری می کند. همچنین تمامی ربات های نقشه های تهیه شده را به یک رایانه مرکزی ارسال می کنند. این رایانه موقیعت های مشخص شده توسط ربات های مختلف را با هم ادغام می کند تا در نهایت موقیعت یک لندمارک اصلاح شده هزمان با کوواریانس آن محاسبه می شود. همچنین محل های لندمارک های مطابق با اطلاعات مشخص شده دو ربات با استفاده از فیلتر های کالمن ترکیب می شوند.

 

[1] Simultaneously Mapping and Localization

[2] Landmark

[3] Hybrid Method

عنوان نمونه کار

مقاله دانشگاهی

عنوان نمونه کار

Management Layer Concepts and Approaches in Network Layer

عنوان نمونه کار

A research on Different Management Information Systems: Modeling and Methods

عنوان نمونه کار

A brief Survey on Service Level Agreement Models and Methods

اپلیکیشن اندروید:  من و لینکدین

اپلیکیشن اندروید: من و لینکدین

ایجاد پروژه برای این فریلنسر

گزارش فعالیت به عنوان کارآفرین

 30روز گذشته3 ماه گذشتهکلی
ایجاد پروژه001
دریافت پیشنهاد001
انتخاب پیمانکار000
انجام پروژه000

گزارش فعالیت به عنوان فریلنسر

 30روز گذشته3 ماه گذشتهکلی
ارسال پیشنهاد192651535
تائید انجام پروژه19134
انجام پروژه07119